北京与东京、东京与首尔、北京与首尔分别于1979年、1988年和1993年签订了友好/姐妹城市关系协定。1995年3月，三方代表共同签署了《BESETO合作交流备忘录》，形成了三边合作机制。此后，比起其他地方政府间的合作，该组交流的重点主要集中在美术、戏剧等文化领域。
博物馆交流已成为三边公共部门领域合作的样板。2002年首尔历史博物馆成立，并与中国、日本的首都城市博物馆共同举办了中日韩博物馆国际学术研讨会，此后该研讨会定期举行。根据中方建议，沈阳故宫博物院于2006年加入，开始由四方轮流举办学术研讨会。作为十多年交流的成果，北京、东京、首尔开展博物馆交流活动显著增加。
通过博物馆开展中日韩地方交流的案例虽然有限，但除此之外还有“大连市（中）- 北九州市（日）- 仁川广域市（韩）”之间的博物馆巡回展览。
- 【2002年10月】中日韩博物馆国际学术研讨会在首尔举行，三方就定期举办活动达成共识
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2002年是中日邦交正常化30周年和中韩建交10周年，也是日韩共同举办世界杯的年份，这一年被指定为“中日韩人员交流年” 。同年10月25日，“第一届中日韩博物馆国际学术研讨会”在首尔历史博物馆礼堂举办。中国北京的首都博物馆和日本的江户东京博物馆参加了本次研讨会。
研讨会以“21世纪博物馆的作用和发展方向”为主题，以介绍三国首都的历史和文化为目的，是各方博物馆馆长和研究人员共聚一堂、分享活动经验并交换意见的第一次尝试。该活动起初并未考虑定期举办，但各方对交流的意义和继续开展这种沟通的必要性达成共识，于是从第二年开始轮流举办。
2006年前的举办情况
| 举办年份（届数） | 举办城市 |
|---|---|
| 2002（第一届） | 首尔 |
| 2003（第二届） | 北京 |
| 2004（第三届） | 东京 |
| 2005（第四届） | 首尔 |
| 2006（第五届） | 北京 |
- 【2007年~】沈阳故宫博物院加入，开启四馆交流机制
- 2007年，在北京首都博物馆的提议下，沈阳故宫博物院亦加入到了交流行列，四馆交流持续至今。下一届论坛将于2022年由首尔历史博物馆举办。
2007年以来的举办情况
| 举办年份（届数） | 举办城市 |
|---|---|
| 2007（第六届） | 东京 |
| 2008（第七届） | 沈阳 |
| 2009（第八届） | 首尔 |
| 2010（第九届） | 北京 |
| 2011（第十届） | 东京 |
| 2012（第十一届） | 沈阳 |
| 2013（第十二届） | 首尔 |
| 2014（第十三届） | 北京 |
| 2015（第十四届） | 东京 |
| 2016（第十五届） | 沈阳 |
| 2017（第十六届） | 首尔 |
| 2018（第十七届） | 北京 |
| 2019（第十八届） | 东京 |
| 2022（第十九届） | 首尔[预计] |
- 【2010年11月】在首尔历史博物馆举办首届中日韩特别展
- 2010年11月4日至12月5日，在首尔历史博物馆举办了以“首尔·北京·东京，三座首都的原型和保护”为主题的特别展。11月3日，中日韩三国首都的专家共聚一堂，在国际学术研讨会上探讨保护城市原型和遗产的可行方案。
2010年活动海报(图片：首尔历史博物馆）
- 【2013年·2015年】北京首都博物馆与首尔历史博物馆的共同特别展
- 北京首都博物馆与首尔历史博物馆在2013年与2015年共同举办了两次特别展。2013年在首尔历史博物馆举办了“包容的北京：一座城市的成长”展，2015年在首都博物馆举办了“水路城市首尔：清溪川的变迁”展。
- 【2017年·2018年】北京首都博物馆与江户东京博物馆的共同特别展
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北京首都博物馆与江户东京博物馆以2002年来持续开展的合作关系为基础，共同策划、调查和研究，并举办了一系列交流展。
2017年2月18日至4月9日，在江户东京博物馆举办了“江户与北京——18世纪的城市与生活”特别展。2018年8月14日至10月7日，在北京首都博物馆举办了“都市·生活——18世纪的东京和北京”展览。两次展览虽然都比较了18世纪北京和江户的形成过程、生活和文化，但考虑到访客们的需求，在东京举办的展览更多地展出了北京的相关资料，在北京举办的展览则更多地展出了东京的相关资料。
东京展（照片：江户东京博物馆）
据江户东京博物馆的宣传资料显示，该馆藏品是首次在中国展出，50多天共接纳了27万8790人次（平均每天5576人次），并被多家媒体争相报道。
展览期间，第十七届中日韩博物馆国际学术研讨会于8月15日在北京首都博物馆举行。
北京展（照片：江户东京博物馆）
- 【2019年】江户东京博物馆与首尔历史博物馆的共同展
- 2019年10月22日至12月1日，江户东京博物馆首次与首尔历史博物馆共同举办了“俞晚柱眼中的汉阳”展。俞晚柱于1755年在汉阳（今首尔）出生，从20岁至1788年去世，每天坚持写日记记录生活。通过俞晚柱的日记，人们可以了解18世纪汉阳的风光和人们的日常生活。该展览曾于2017年在首尔历史博物馆举办。同时，展览首日举办了以“城市的功能与博物馆”为主题的第十八届中日韩博物国际学术研讨会。
东京展（照片：江户东京博物馆）
- 【2022年（预计）】首尔历史博物馆-江户东京博物馆国际交流展
- 首尔历史博物馆计划于2022年9月-10月举办以“江户时代隅田川的城市风光”为主题的回访展览。隅田川与日本首都东京（江户）的城市发展关系密切，博物馆将通过展出以隅田川为背景的绘画和地图等文物，向参观者介绍近代日本的城市风俗和生活文化。此外，第十九届中日韩博物馆国际学术研讨会预计于2022年9月4-7日举行，主题为“城市博物馆与未来战略”。北京首都博物馆、江户东京博物馆与首尔历史博物馆正在就以线上方式召开会议进行协商。
